Desde que tengo mi robot aspirador, tengo que tener cuidado de dejar la puerta de la cocina cerrada cuando la uso, porque obviamente no es buena idea que se te cuele en un sitio donde siempre puede haber algo de grasa que se te haya caído, o así. Pero es un rollo tener que estar pendiente, así que decidí buscar una solución.

Lo primero que se me ocurrió fue comprar cinta adhesiva magnética, pues se supone que este modelo tiene un sensor, y cuando detecta un campo magnético asume que no tiene que entrar por ahí. Por desgracia, no funcionaba: la aspiradora pasaba por encima como si no estuviese.

Ante esto decidí buscar una alternativa, así que se me ocurrió que podía meter un relé reed conectado al sensor del parachoques, de manera que cuando pasase por encima de la cinta, el robot pensase que ha chocado. Así que aprovechando que se le acabó la garantía, decidí abrirla y echar un vistazo a ver si podía hacerlo.

Lo primero que me encontré es que mi suposición de que llevaba dos micros, el principal por un lado, y un ESP8266 (o ESP32, no fui capaz de verlo bien) conectado por un puerto serie, era acertada.

La segunda sorpresa fue descubrir que en el frontal tiene un sensor de efecto Hall.

Claro, esto era muy raro, porque se supone que estos sensores son, entre otras muchas cosas, para detectar cintas magnéticas en el suelo. La conclusión que saqué es que está capado por software, y está ahí porque al fabricante le sale más barato fabricar todas iguales y luego afinarlo mediante código.

También vi que los sensores del parachoques no eran microswitches, sino optointerruptores. El motivo supongo que será fiabilidad.

El siguiente paso fue comprar unos cuantos relés reed y hacer varias pruebas a ver qué tal tiraban, pues temía que tuviesen que estar demasiado cerca de la cinta para funcionar. La primera sorpresa fue que funcionan mucho mejor en perpendicular a la cinta magnética que en paralelo, hasta el punto de que en paralelo hay que pegar prácticamente el relé a la cinta para que funcione, pero en perpendicular se activa ya a unos dos/tres centímetros.

Pero claro, no puedo garantizar que el relé siempre esté perpendicular, pues si la aspiradora va de frente hacia la cinta magnética, estará en una posición, mientras que si va siguiendo el borde de la pared, estará girado 90 grados…

Al final, lo resolví poniendo dos relés reed en cada lado, conectados en paralelo y a 90 grados uno del otro. De esa manera siempre funcionará de manera óptima.

La conexión sería bastante sencilla: bastaría con conectarlos en paralelo con el sensor óptico del parachoques:

De esta manera, cada vez que la aspiradora se acerque a la cinta magnética del suelo, creerá que ha chocado contra la pared.

La siguiente cuestión era… ¿donde los monto? La primera idea fue pegarlos directamente por debajo, pero luego me di cuenta de que los relés reed son de vidrio y muy frágiles, por lo que no era muy recomendable. Por otro lado, el interior del aspirador está muy lleno, y no queda casi sitio. Al final, después de darle varias vueltas y de considerar incluso ponerlos debajo de las trampillas de los motores de las ruedas, decidí que la tapa de la batería era el mejor lugar, sobre todo porque la batería deja suficiente hueco a cada lado. Así que procedí a pegar los dos grupos de relés por dentro de la tapa con pegamento térmico:

Una vez montados ambos pares de relés, procedí a pasar los cables por el mismo agujero por el que pasan los de la batería:

Por último, procedí a soldar los cables a los sensores. MUY IMPORTANTE NO EQUIVOCARSE, y conectar cada par de relés al sensor óptico del mismo lado, pues si no, la aspiradora girará hacia el lado opuesto y acabará quedándose atrapada sobre la línea.

Y con esto se acabó, y ahora mi aspiradora ya no se cuela en la cocina.